Notre Code

Projet en cours...

Le projet plus en profondeur

D'abord rappeler quel est notre projet. Notre but final est d'abord d'arriver à créer un labyrinthe mais de lâcher la voiture en autonomie dedans et de s'en sortir seul. Voilà le plan du labyrinthe(c'est le brouillon),l'unité de mesures et "case" qui correspond à la longeur de la distance que la voiture parcours à partir de roues arriéres lorsque on lui programme d'avancer de une case,qui fait à peu prés une feuille A4. 1 case ≈ 22cm

Puis voici le code encore incomplet.Ce code permet à la voiture d'éviter de s'écrasere contre un mur grâce à ses capteurs qui se trouve devant,celui qui ressemble à ses yeux,pour plus de précision voici une image qui explique mieux que des phrases comment ces capteurs fonctionnent ils:





Plus bas donc voici le code, et grâce à ce programme plus précisement grâce au bloc"[Cutebot]ditance(cm)" qui si son capteur capte un obsctale à moins de 10cm alors la voiture éxecute le programmme qui se trouve dans le bloc"sinon",soit,reculer,faire un 90° vers la droite et clignoter:





Puis,incompréhensible celui en python:

            from microbit import *
import cutebot
from machine import time_pulse_us
import utime
import neopixel
import math

""" Cutebot robot """

# Ultrasonic TRIG on pin8
# Ultrasonic ECHO on pin12
# Neopixel on pin15
npCutebot = neopixel.NeoPixel(pin15, 2)

def getUltrasonicData(trig, echo, data='distance', timeout_us=30000):
  trig.write_digital(0)
  utime.sleep_us(2)
  trig.write_digital(1)
  utime.sleep_us(10)
  trig.write_digital(0)
  echo.read_digital()
  duration = time_pulse_us(echo, 1, timeout_us)/1e6 # t_echo in seconds
  if duration > 0:
    if data == 'distance':
      #sound speed, round-trip/2, get in cm
      return 343 * duration/2 * 100
    elif data == 'duration':
      return duration
    else:
      raise ValueError("Data option '" + data + "' is not valid")
  else:
    return -1

def cutebot_blinkRobot():
  for count in range(2):
    for i in range(2):
      npCutebot[i] = (255, 0, 0)
    npCutebot.show()
    cutebot.set_right_rgb_led(255, 0, 0)
    cutebot.set_left_rgb_led(255, 0, 0)
    utime.sleep_ms(500)
    for i in range(2):
      npCutebot[i] = (0, 0, 0)
    npCutebot.show()
    cutebot.set_right_rgb_led(0, 0, 0)
    cutebot.set_left_rgb_led(0, 0, 0)
    utime.sleep_ms(500)

def convertSpeed_mps(speed, max_speed, max_rpm, wheels_diameter):
  # 2π * wheels_diameter / 2 * speed_rpm / 60
  return 2*math.pi*wheels_diameter/2*1e-2*(speed/max_speed*max_rpm)/60

def cutebot_moveWithSquare(x, direction, speed=100):
  speed_mps = convertSpeed_mps(speed, 100, 300, 3.4)
  for i in range(int(x)):
    if (direction == 'forward') :
      cutebot.set_motors_speed(speed,speed)
    else :
      cutebot.set_motors_speed(-speed,-speed)
    utime.sleep_ms(int(15e-2/speed_mps*1000))
    cutebot.stop()

def cutebot_turnAngle(angle, speed=100):
  speed_mps = convertSpeed_mps(speed, 100, 300, 3.4)
  # wheels_center_radius * degToRad(angle)
  angularDistance = 2.8*1e-2*angle/180*math.pi
  if (angle < 0) :
    cutebot.set_motors_speed(speed,-speed)
  else :
    cutebot.set_motors_speed(-speed,speed)
  utime.sleep_ms(int(math.fabs(angularDistance)/speed_mps*1000))
  cutebot.stop()

while True:
  if getUltrasonicData(pin8, pin12, 'distance') > 10:
    cutebot.set_motors_speed(40,40)
  else:
    cutebot_blinkRobot()
    cutebot_moveWithSquare(1, 'backward', 30)
    cutebot_turnAngle(-90, 20)
    cutebot_moveWithSquare(1, 'forward', 30)